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性能特点：

高性能：

• 多微处理器架构，满足多输入输出系统高实时性的需求；
• 支持16轴插补，最小插补周期不大于500us；
• 独特的EtherCAT设计方案，主站同步周期125us，抖动时间小于1us；
• 多通道控制，支持1台控制器控制多台机器人，同时支持多外部轴扩展；
• 支持五阶轨迹规划，实现轨迹的平滑过渡；
• 支持多自由度的机器人动力学解耦控制，实现实时力矩补偿，提高机器人的动态特性及轨迹跟踪精度；
• 支持机器人动力学模型参数辨识功能，提高机器人动力学模型不准时引起的误差精度；
• 支持基于机械模型辨识的鲁棒控制等算法。

易用性：

• 支持IEC61131-3标准，实现PLC编程能；
• 支持摇杆、触摸、离线编程等操作方式；
• 支持图形化编程方式，编程简单易学；
• 支持用户二次开发，用户灵活匹配多种标准或非标机型、外部轴、工艺包等功能，并支持用户自定义的函数开发；
• 提供多种机器人机械结构的运动学配置；
• 丰富的功能便于各种工艺应用：多种插补方式，随动控制、软浮动控制。

网络化：

• EtherCAT总线，实现机器人控制器、伺服系统、扩展模块的高速通信，使系统简单可靠；
• IR-Link总线，实现本地高速高精度扩展模块IO、AD、DA、编码器等的需求，高速、高精度、高可靠；
• TCP/IP通讯，连接工业视觉终端、远程监控终端、示教器，实现互联互通。